1.機(jī)械手結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)

工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)模式主要包括直角坐標(biāo)機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)機(jī)器人、球坐標(biāo)機(jī)器人和關(guān)節(jié)坐標(biāo)機(jī)器人。

2.斜床身數(shù)控車床廠家加工中心自動(dòng)裝卸機(jī)械手設(shè)計(jì)

機(jī)械手手部的設(shè)計(jì)要求本課題機(jī)械手手爪開閉范疇需夠大。在機(jī)械手工作時(shí)，其中一個(gè)手爪張開夾持角度的較大變化量為開閉范疇。手爪開閉范圍的要求與工件的形狀以及規(guī)格等因素都有關(guān)系。通常情況下，機(jī)械手手爪的開閉范疇越大越好。

手爪結(jié)構(gòu)的選用方案融合實(shí)際的工作要求，總的來(lái)說(shuō)，本課題采用的是齒條式。根據(jù)活塞來(lái)回推動(dòng)齒條完成手爪張開或夾持的動(dòng)作。

3.加工中心自動(dòng)上下料機(jī)械手腕設(shè)計(jì)

機(jī)械手手腕基本功能是能夠使被夾緊工件的方向產(chǎn)生變化，這時(shí)高精密數(shù)控機(jī)床機(jī)械手手腕需做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，即只存在一個(gè)旋轉(zhuǎn)可玩性。融合本課題，本設(shè)計(jì)手腕不加可玩性以便于機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易，操作簡(jiǎn)單。

4.加工中心自動(dòng)裝卸機(jī)械手臂設(shè)計(jì)

考慮到操縱器在工作上的穩(wěn)定性和安全性，將兩個(gè)平行的導(dǎo)向桿添加到該對(duì)象的水準(zhǔn)框架中，使其與運(yùn)動(dòng)液壓缸截面產(chǎn)生等腰三角形結(jié)構(gòu)，以保證其結(jié)構(gòu)更為平穩(wěn)牢固。豎直手臂添加四個(gè)擺桿其截面為正四邊形，cnc五軸數(shù)控機(jī)床每個(gè)擺桿都采用中空結(jié)構(gòu)以保證機(jī)械手總體凈重。添加此擺桿結(jié)構(gòu)主要原因是可以保證機(jī)械手總體平穩(wěn)。